Задания для исследования модального регулятора

Вариант 1

1. Обеспечить ввод
   1. матриц объекта управления
   2. данных моделирования

1.                                                               i.      число шагов
2.                                                             ii.      начальные условия объекта
3.                                                           iii.      начальные условия наблюдателя состояний
4.                                                               i.      устойчивости
5.                                                             ii.      наблюдаемости

2. Выполнить расчеты
   1. проверки наблюдаемости
   2. матрицы обратной связи S по условию R(A-SC)<R(A)
   3. наблюдателя с явной обратной связью
   4. матрицы модального регулятора  K по условию R(A+BK)<R(A)
   5. модального управления u=Kx_n , где x_n – состояния наблюдателя
   6. выходных сигналов
3. Показать
   1. графики модального управления
   2. графики выходов
   3. графики разности выходов объекта и наблюдателя
   4. сообщения о

 

Вариант 2

4. Обеспечить ввод
   1. матриц объекта управления
   2. данных моделирования

1.                                                               i.      число шагов
2.                                                             ii.      начальные условия объекта
3.                                                           iii.      начальные условия наблюдателя состояний

5. Выполнить расчеты
   1. проверки наблюдаемости
   2. матрицы обратной связи S по условию R(A-SC)<1
   3. наблюдателя с неявной обратной связью
   4. матрицы модального регулятора  K по условию R(A+BK)<1
   5. модального управления u=Kx_n, где x_n – состояния наблюдателя
   6. выходных сигналов
   7. переменных состояния объекта
6. Показать
   1. графики модального управления
   2. графики выходов
   3. графики переменных состояния
   4. графики разности переменных состояния объекта и наблюдателя
   5. сообщение о наблюдаемости

 

Вариант 3

7. Обеспечить ввод
   1. матриц объекта управления
   2. данных моделирования

1.                                                               i.      число шагов
2.                                                             ii.      начальные условия объекта
3.                                                           iii.      начальные условия наблюдателя состояний