ПРЕДИСЛОВИЕ
Хорошо известно, что эффективность реализации любых технических решений зачастую не может достигать ожидаемого уровня из-за отсутствия в достаточной степени развитой теоретической базы. Именно
это происходит в области создания современных нелинейных систем
автоматического управления как непрерывных, так и содержащих импульсные модуляторы различных типов (амплитудные, широтные и частотные). Вместе с тем системы управления такого рода нашли чрезвычайно широкое применение в системах управления роботов и манипуляторов, в станкостроении, в транспортной, авиационной, оборонной,
ракетостроительной и других отраслях промышленности.
Проблема синтеза нелинейных непрерывных и импульсных САУ высокого порядка, содержащих несколько нелинейных элементов, чрезвычайно сложна и многообразна. Она включает в себя как структурный,
так и параметрический синтез систем управления отмеченных классов
в рамках общепринятых критериев качества систем для регулярных и
для случайных сигналов и помех, для стационарных и нестационарных
САУ и т. п. При этом под критериями (показателями) качества систем
автоматического управления понимаются: устойчивость, перерегулирование, время переходного процесса, точность, быстродействие, робастность и т. д.
Современное состояние теории автоматического управления показывает, что успешного решения данной проблемы по всему комплексу
показателей качества и для всего многообразия систем с единых математических и методологических позиций не найдено. Поэтому предпринимаются довольно успешные попытки создания общих теоретических подходов по отдельным направлениям проблемы.
Все внимание в данной книге сосредоточено на разработке действенных универсальных методов, имеющих единую математическую и методологическую основу для параметрического синтеза нелинейных САУ
высокого порядка с различными видами модуляции. Синтез параметров
систем управления различных классов, содержащих в общем случае r
нелинейных элементов, характеристики которых допускают кусочнолинейную или степенную (алгебраическую) аппроксимацию, проводится
с целью обеспечения в системе заданных показателей качества переходного процесса: перерегулирования, колебательности, времени затухания при
безусловном обеспечении устойчивости и грубости САУ в пределах вариации искомых параметров и технических ограничений на их реализуемость.
В качестве математического аппарата для решения поставленной задачи
применяется обращение одного из прямых вариационных методов анализа – обобщенного метода Галеркина – на решение задачи синтеза. Следует отметить, что основы данного научного направления были заложены
работами И. А. Орурка. Значительный вклад в становление научного