СОДЕРЖАНИЕ
§ 1. Общие понятия и определения ……………………………….. 4
§ 2. Классификация моделей и примеры их построения ……….. 5
§ 3. Способы построения моделей …………………………………. 10
§ 4. Общие принципы построения математических моделей
электротехнических устройств …………………………………….. 15
§ 5. Методы аппроксимации нелинейных характеристик …….. 17
§ 6. Нелинейные характеристики элементов
и устройств систем автоматического управления ………………. 33
§ 7. Эквивалентное преобразование нелинейных характеристик 38
§ 8. Модели импульсных модуляторов ……………………………. 41
§ 9. Математические модели амплитудноимпульсных моду
ляторов ………………………………………………………………… 43
§ 10. Исследование влияния формы и параметров импульсов,
формируемых АИМ, на динамические свойства САУ ………….. 60
§ 11. Математические модели широтно и частотноимпульсных
модуляторов ………………………………………………………….. 64
§ 12. Аналоговое моделирование ………………………………….. 68
§ 13. Примеры построения аналоговых моделей ………………… 72
§ 14. Реализация кусочнолинейных характеристик в виде ана
логовых моделей ……………………………………………………… 77
§ 15. Методы построения моделей …………………………………. 91
§ 16. Экспериментальное определение характеристик систем
управления ……………………………………………………………. 99
§ 17. Пример построения модели САУ ТК ……………………….. 104
§ 18. Внешние входные воздействия ……………………………… 113
§ 19. Обработка результатов эксперимента по снятию переход
ных характеристик ………………………………………………….. 117
§ 20. Определение динамических характеристик по переходным
функциям ……………………………………………………………… 121
§ 21. Аппроксимация переходной функции САУ высокого поряд
ка основными составляющими …………………………………….. 131
§ 22. Аппроксимация переходной функции решением дифферен
циального уравнения с простыми вещественными корнями ….. 142
§ 23. Аппроксимация переходной функции решением дифферен
циального уравнения с комплексносопряженными корнями …. 144
Список рекомендуемой литературы ……………………………….. 147
3
§ 1. Общие понятия и определения
Как правило, современные электромеханические, робототехниче
ские, электроэнергетические и другие виды систем автоматического уп
равления (САУ) представляют собой сложные, существенно нелиней
ные многосвязные системы управления, как непрерывные, так и диск
ретнонепрерывные и дискретные, работающие в различных режимах.
Исследование динамики САУ указанных классов представляет собой
весьма сложную задачу, многочисленные трудности в решении которой
могут оказаться непреодолимыми при чисто теоретическом расчете.
Существует, однако, иной путь исследования – моделирование,
которое, в сочетании с