Содержание
Предисловие ………………………………………………………………. 4
1. Обзор принципов и методов диагностики …………………………. 5
1.1. Общие принципы диагностики ……………………………….. 5
1.2. Методы диагностики технических систем ………………….. 6
1.3. Методы диагностики роботов …………………………………. 11
1.4. Контрольные вопросы ………………………………………….. 15
2. Построение системы диагностики манипулятора
на основе идентификационного подхода …………………………….. 16
2.1. Уравнения динамики РТС …………………………………….. 16
2.2. Принципы построения системы диагностики РТС ………… 17
2.3. Струтура системы диагностики РТС на основе
идентификационного подхода ………………………………………….. 19
2.4. Контрольные вопросы ………………………………………….. 23
3. Линейная относительно параметров форма уравнений
динамики механической системы манипулятора …………………… 25
3.1. Компактная форма уравнений динамики робота ………….. 25
3.2. Подробная форма уравнений динамики робота ……………. 26
3.3. Линейная относительно параметров форма уравнений
динамики робота ………………………………………………………….. 28
3.4. Контрольные вопросы ………………………………………….. 29
4. Идентификация параметров манипулятора методом
наименьших квадратов ………………………………………………….. 31
4.1. Вывод формул идентификации для метода наименьших
квадратов ………………………………………………………………….. 31
4.2 Рекурсивная форма МНК……………………………………….. 34
4.3. Выделение составляющих сил ………………………………… 36
4.4. Выражение внешней силы через моменты в шарнирах …… 37
4.6. Модель манипулятора с приводом …………………………… 39
4.7. Пример двухстепенного манипулятора ……………………… 40
4.8. Контрольные вопросы ………………………………………….. 47
5. Система диагностики отдельной степени подвижности…………. 48
5.1. Структурная схема отдельной степени подвижности …….. 48
5.2. Перечень идентифицируемых параметров………………….. 50
5.3. Линеаризованные уравнения отдельной степени
подвижности ………………………………………………………………. 51
5.4. Идентификация параметров отдельной степени
подвижности с помощью метода наименьших квадратов …………. 53
5.5. Получение физических параметров отдельного шарнира
робота ………………………………………………………………………. 56
5.6. Контрольные вопросы ………………………………………….. 59
6. Экспериментальное исследование системы диагностики ………. 60
6.1. Описание программного продукта ……………………………. 60
6.2. Описание манипулятора и стенда …………………………….. 64
6.3. Методика проведения экспериментов ………………………. 68
6.4. Результаты и выводы …………………………………………… 73
6.5. Контрольные вопросы ………………………………………….. 83
заключение ……………………………………………………………. 83
Библиографический список ………………………………………… 83
Предисловие
В пособии рассматриваются вопросы функциональной